天野, 加奈子   加藤, 由花   
第29回マルチメディア通信と分散処理ワークショップ論文集 222-226 2021年10月
近年,サービスロボットなどの人間と同じ空間で活動するロボットへの期待が高まっている.人の近くで活動するロボットにとって,安全かつ社会的規範に適応した行動計画は重要な課題である.これに対し,深層学習を用いてエージェント間の相互作用をモデル化する手法が提案されており,群衆の中でのナビゲーションを成功させている.しかし,歩行者以外の障害物が存在しない広い空間を想定したものが多く,壁等がある環境を対象とした場合は成功率が低下する.また,センサデータを入力とし行動を直接出力する手法が提案されているが...