Tetsuo YOSHIMITSU

The MUSES-C mission is the world's first sample and return attempt to/from the near Earth asteroid. In deep space, it is hard to navigate, guide, and control a spacecraft on a real-time basis remotely from the earth mainly due to the communication delay. So autonomy is required for final approach and landing on an unknown body. It is important to navigate and guide a spacecraft to the landing point without hitting rocks or big stones. In the final descent phase, cancellation of the horizontal speed relative to the surface of the landing site is essential. This paper describes various kinds of robotics technologies applied for MUSES-C mission. A global mapping method, an autonomous descent scheme, and a novel sample-collection method, and asteroid exploration robot are proposed and presented in detail. This paper also presents the flight data and results.

月表面の広範囲の探査を目的として月面探査ローバミッションが検討されている。探査ローバが目的地に到達するためには, 月面上での自己の位置を知ることが不可欠である。本研究では, ローバが月面上での自己の位置や向きを知るための手法を提案する。本手法では, ローバが活動する昼に必ず観測する事のできる太陽の位置をサンセンサにより測定する事によって, ローバの自己位置を推定する。本手法の有効性をシミュレーションにより検証する。